Цитата: мальчик пИсает - мальчик что делает? - глагол не отвечает на этот вопрос - значит глагол не неопределённой формы, а, значит, пишется без мягкого знака)...
еще раз повторяю - вопросы - это не правило.
Мягкий знак ставится потому что это глагол неопределенной формы, а не потому что "можно задать вопрос "что делать?". Почувствуйте разницу!