стив, дело в том, что правило гласит

"глаголы неопределённой формы отвечают на вопрос что делать или что сделать и пишутся с мягким знаком"
А чтобы проверить , что за глагол , нужно поставить к нему вопрос - и если глагол отвечает на вопрос что делать, то неопределённой формы, а значит пишется с мягким знаком. А если не отвечает, то пишется без. Поэтому и поверяется всегда так
мальчик пИсает - мальчик что делает? - глагол не отвечает на этот вопрос - значит глагол не неопределённой формы, а, значит, пишется без мягкого знака)...

это я разжевала - а в кратце - ставим вопрос -что делать?- и пришем правильный ответ)))